Actionneurs

Suite à une discussion avec Vincent Lanfranchi, la décision à été prise de ne prendre que des moteurs à courant continu (validation au niveau de l'INERIS de cette technologie).

MAXON: exemple d'un type de moteur 5W (largement surdimensionné pour le mouvement linéaire mais non valide pour le mouvement d'oscillation de l'outil)

explications des données techniques: et sur la technologie utilisée:

électronique de puissance compatible avec le moteur (Maxon également): explications:

il existe de nombreux autre moteurs dans cette entreprise avec de grande gamme de puissance.

DUNKERMOTOREN: doc technique de moteur 3 et 4W Ils proposent aussi des systèmes de régulations électroniques (mais pas de simple hacheur) et des réducteurs

Catalogue d'un fabricant d'accouplement :


 * Moteur A Courant Continu Testé Par L'INERIS:

Conclusion de la réunion du lundi 06/10**

Pour le mouvement vertical, un actionneur à piston a été envisagé. Il reste à déterminer le type d'actionneur électrique pour le mouvement horizontal. Il faut voir si un moteur brushless est admissible dans la hotte. Si c'est le cas, ce sera sans doute la solution à adopter.

Les **moteurs synchrones auto-pilotés** sont aussi appelés **moteurs Brushless** ou **moteurs autosynchrones**. Ils sont utilisés en commande d’axe de robots : on peut les commander en vitesse ou les commander en position avec un couple à l’arrêt. Les moteurs Brushless sont utilisés sur les machines outils, en asservissement de position.
 * 1-Moteur Synchrone Autopiloté (Brushless) :**
 * -Schéma de principe** [[image:m_brushless.JPG]]
 * 2-Moteurs pas à pas :** ce sont des moteurs spéciaux utilisés pour commander avec grande précision le déplacement et la position d’un objet. Le comportement d’un moteur pas à pas dépend de la source d’alimentation qui génère des impulsions qui sont généralement contrôler par microprocesseur ou par ordinateur.

Les impulsions horaires(+) et anti-horaires(-) sont comptées et enregistrées par l’ordinateur. Par conséquent, on peut connaître a tout moment le nombre exact de tours exécutés par le moteur. Le moteur pas à pas est un dispositif de positionnement de grande précision, pour cela, il est utilisé dans les machines outils, les traceurs….

Si dans notre application on utilise une solution pneumatique ,le vérins double effet (VDE) est le plus adéquat, car l’ensemble tige-piston peut se déplacer dans les deux sens sous l’action du fluide sous pression (air comprimé).
 * 3-Pneumatique** :



Il y a deux types principaux de moteur synchrone. Le moteur synchrone à rotor bobiné et le moteur à aimant permanent appelé aussi Brushless car sans collecteurs et balais. Voici les principes de fonctionnement de ces deux types de moteurs : There are two main kinds of inductive motors. One has a rotor with an induction-coil and the other has a magnet rotor also called Brushless. Here are the functioning of these two types of motors.
 * 4-Moteur Synchrone :**

Principe du moteur à rotor bobiné (à gauche) et principe et présentation des deux structures de moteurs à aimant permanent (à droite en haut, rotor à "aimant déposé", en bas rotor à "concentration de flux").

Il y a deux types de pilotages principaux: Le premier est appelé le pilotage rectangulaire et est utilisé pour le moteur synchrone classique et le moteur à aimant permanent type "aimant déposé. There are two kinds of command strategy: The first one is called rectangular command and is used for classical motors. Il est très simple à réaliser et permet de ne pas avoir besoin de capteur de position, la postition du rotor par rapport au stator est directement déductible des signaux de commande. This strategy is very easy to use and frees you from the use of position sensor, the position of the rotor in relation to the stator can directly be found in the command signals.

Le second est appelé le pilotage sinus et est utilisé principalement pour les moteurs à "concentration de flux". The second one is called sinus command and is used with a kind of motor with magnet rotor.

Cette méthode permet d'obtenir un couple régulier permettant d'éviter tout phénomène de couple pulsant et donc une bonne partie des vibrations dans les structures mécaniques. L'inconvénient de ce type de pilotage c'est que le capteur de position est nécessaire et surtout il doit avoir une bonne résolution. This strategy allows you to obtain a regular torque without pulsing torque and without a big part of vibration in the mechanical structure. The problem of this strategy is that it demands a position sensor with a good resolution.

Voici une image provenant du catalogue d'un constructeur appelé Berger Lahr Positec basé au Canada. Here is a picture from the Berger Lahr Positec catalog. The company is based in Canada.
 * 5- Moteur linéaire**